Sistem Pengendalian Gerak Pada Mobile Base Robot

robot

Mobile robot adalah sebuah kendaraan beroda yang mampu bergerak secara mandiri karena dalam pergerakannya dilengkapi dengan penggerak (aktuator) yang dikendalikan oleh komputer yang terpasang di dalamnya. Diharapkan mobile base robot ini merupakan autonomous vehicle yang mampu mengatasi masalah yang dihadapi dalam pelaksanaan tugasnya berdasarkan informasi yang diperoleh dari sensor-sensornya tanpa ada campur tangan manusia.

Penelitian ini membangun sebuah perangkat lunak untuk mengendalikan gerak mobile base robot. Perancangan sistem kendali pada mobile base bertujuan agar mobile base tersebut dapat dikendalikan secara langsung pergerakannya oleh user.

Blok Diagram Sistem

GbrStu

Mobile base didesain berbasis sistem pengendalian differential steering agar dapat bergerak maju, mundur, dan berputar pada porosnya. Sedangkan sistem kontrol pergerakan motor dilakukan dengan menggunakan metoda PWM. Perangkat keras terdiri dari dua buah subsistem utama yakni sub sistem aktuator dan subsistem pengendali. Subsistem aktuator menggunakan motor DC DGM-3255. Driver motor yang digunakan untuk mengendalikan motor adalah IC L298. Untuk menjaga keseimbangan dan dapat bergerak ke berbagai arah digunakan omni-directional wheel HW-8cm-Roller. Sub sistem pengendali menggunakan satu buah mikrokontroler ATMEGA 32L dan satu buah laptop.

Perintah dari laptop akan diproses di mikrokontroler, lalu setelah perintah yang diberikan sesuai di laptop sesuai dengan data yang ada di mikrokontroler, maka mikrokontroler akan melanjutkan perintah tersebut kepada driver motor dan dilanjutkan ke motor sehingga mobile base tersebut akan bergerak sesuai perintah yang diberikan di laptop.

GUI/Tampilan pengendali gerak di laptop

GbDua

Mobile base ini dapat bergerak maju serta mundur dengan 5 pilihan jarak yang berbeda, belok kanan dan kiri dengan 6 pilihan sudut pergerakan. Namun, pengendali gerak mobile base masih bersifat open loop, tidak menerima feedback data dari sensor, sehingga pergerakannya masih berdasarkan pada input user.

Penulis : Febi Anshari

Institut Teknologi Bandung

Dina

aku imut..

7 Respon

  1. Jhoni berkata:

    wah keren.. bisa minta skema rangkaiannya?

  2. neny berkata:

    sy mw bikin TA tentang robot blh ga sy minta skema rabgkaiannya bwt literatur saya???

    thanks

  3. Didit berkata:

    nanti redaksi akan mengirimkan skema ke email anda ;)

  4. masharum berkata:

    Pengakuan jurnal disini sudah nasional belum yah
    mohon di konfirmasi atu di jawablah

  5. Sesenuedymn-tool berkata:

    apa yang saya cari, terima kasih

  6. facebook search berkata:

    Bagus posting tentang Sistem Pengendalian Gerak Pada Mobile Base Robot | ndoWare. Saya sangat terkesan dengan waktu dan usaha anda telah dimasukkan ke dalam menulis kisah ini . Aku akan memberikan Anda sebuah link di blog media sosial saya. Semua yang terbaik!

  7. devi berkata:

    Wah… Keren saya boleh minta sketsanya ngak ya

Tinggalkan Balasan

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.