Tags : TeknologiPemrogramanVHDL8051chipMikroprosesorMikrokontrolerFPGArobotMCS-51ProgrammablePLCAltera
Home » Jurnal, Skripsi » Sistem Pengendalian Gerak Pada Mobile Base Robot

Sistem Pengendalian Gerak Pada Mobile Base Robot

Oleh , 13 Oktober 2009.

notre_koala

Mobile robot adalah sebuah kendaraan beroda yang mampu bergerak secara mandiri karena dalam pergerakannya dilengkapi dengan penggerak (aktuator) yang dikendalikan oleh komputer yang terpasang di dalamnya. Diharapkan mobile base robot ini merupakan autonomous vehicle yang mampu mengatasi masalah yang dihadapi dalam pelaksanaan tugasnya berdasarkan informasi yang diperoleh dari sensor-sensornya tanpa ada campur tangan manusia.

Penelitian ini membangun sebuah perangkat lunak untuk mengendalikan gerak mobile base robot. Perancangan sistem kendali pada mobile base bertujuan agar mobile base tersebut dapat dikendalikan secara langsung pergerakannya oleh user.

Blok Diagram Sistem

GbrStu

Mobile base didesain berbasis sistem pengendalian differential steering agar dapat bergerak maju, mundur, dan berputar pada porosnya. Sedangkan sistem kontrol pergerakan motor dilakukan dengan menggunakan metoda PWM. Perangkat keras terdiri dari dua buah subsistem utama yakni sub sistem aktuator dan subsistem pengendali. Subsistem aktuator menggunakan motor DC DGM-3255. Driver motor yang digunakan untuk mengendalikan motor adalah IC L298. Untuk menjaga keseimbangan dan dapat bergerak ke berbagai arah digunakan omni-directional wheel HW-8cm-Roller. Sub sistem pengendali menggunakan satu buah mikrokontroler ATMEGA 32L dan satu buah laptop.

Perintah dari laptop akan diproses di mikrokontroler, lalu setelah perintah yang diberikan sesuai di laptop sesuai dengan data yang ada di mikrokontroler, maka mikrokontroler akan melanjutkan perintah tersebut kepada driver motor dan dilanjutkan ke motor sehingga mobile base tersebut akan bergerak sesuai perintah yang diberikan di laptop.

GUI/Tampilan pengendali gerak di laptop

GbDua

Mobile base ini dapat bergerak maju serta mundur dengan 5 pilihan jarak yang berbeda, belok kanan dan kiri dengan 6 pilihan sudut pergerakan. Namun, pengendali gerak mobile base masih bersifat open loop, tidak menerima feedback data dari sensor, sehingga pergerakannya masih berdasarkan pada input user.

Penulis : Febi Anshari

Institut Teknologi Bandung

Jurnal ndoWare adalah artikel-artikel yang disadur dari Makalah, Skripsi, Tugas Akhir, Thesis, Disertasi, Karya Ilmiah dalam bidang Teknologi, Elektronika dan Komputer

Publikasikan Jurnal anda di ndoWare.com

· kirim komentar
  • Jhoni

    wah keren.. bisa minta skema rangkaiannya?

  • neny

    sy mw bikin TA tentang robot blh ga sy minta skema rabgkaiannya bwt literatur saya???

    thanks

  • Didit

    nanti redaksi akan mengirimkan skema ke email anda 😉

  • masharum

    Pengakuan jurnal disini sudah nasional belum yah
    mohon di konfirmasi atu di jawablah

  • Sesenuedymn-tool

    apa yang saya cari, terima kasih

  • facebook search

    Bagus posting tentang Sistem Pengendalian Gerak Pada Mobile Base Robot | ndoWare. Saya sangat terkesan dengan waktu dan usaha anda telah dimasukkan ke dalam menulis kisah ini . Aku akan memberikan Anda sebuah link di blog media sosial saya. Semua yang terbaik!

  • devi

    Wah… Keren saya boleh minta sketsanya ngak ya

Komentar

Tambahkan komentar anda di bawah, atau trackback dari situs anda. Berlangganan komentar ini melalui RSS.

Silahkan berdiskusi yang padat dan berisi. Tetap pada topik. Dilarang spam.